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伺服數(shù)控系統(tǒng)的組成及設(shè)計(jì)
發(fā)布時(shí)間： 2021-06-22 點(diǎn)擊次數(shù)： 811次伺服數(shù)控系統(tǒng)指經(jīng)由閉環(huán)控制方式達(dá)到對(duì)一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的位置、速度和加速度的控制。
一個(gè)伺服數(shù)控系統(tǒng)的構(gòu)成包括被控對(duì)象、執(zhí)行器和控制器(負(fù)載、伺服電動(dòng)機(jī)和功率放大器、控制器和反饋裝置)。
執(zhí)行器的功能在于提供被控對(duì)象的動(dòng)力，其構(gòu)成主要包括伺服電動(dòng)機(jī)和功率放大器，伺服電動(dòng)機(jī)包括反饋裝置如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器或光柵等(位置傳感器)。
控制器的功能在于提供整個(gè)伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制如轉(zhuǎn)矩控制、速度控制、位置控制等，伺服驅(qū)動(dòng)器通常包括控制器和功率放大器。
反饋裝置除了位置傳感器，可能還需要電壓、電流和速度傳感器。
伺服數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)：
根據(jù)伺服電動(dòng)機(jī)的種類，伺服系統(tǒng)可分為直流和交流兩大類。采用電流閉環(huán)控制后，二者具有相同的控制對(duì)象數(shù)學(xué)模型。因此可用相同的方法設(shè)計(jì)交流或直流伺服系統(tǒng)。
對(duì)于閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，常用串聯(lián)校正或并聯(lián)校正方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)性能的調(diào)節(jié)。校正裝置串聯(lián)配置在前向通道的校正方式稱為串聯(lián)校正，一般把串聯(lián)校正單元稱作調(diào)節(jié)器，所以又稱調(diào)節(jié)器校正；若校正裝置與前向通道并行，稱為并聯(lián)校正。
調(diào)節(jié)器校正：常用的調(diào)節(jié)器有PD調(diào)節(jié)器、PI調(diào)節(jié)器和PID調(diào)節(jié)器。設(shè)計(jì)中根據(jù)實(shí)際伺服系統(tǒng)的特征進(jìn)行選擇。
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